Ir-robots tal-iwweldjar huma robots industrijali involuti fl-iwweldjar (inkluż it-tqattigħ u l-bexx).Skont l-Organizzazzjoni Internazzjonali għall-Istandardizzazzjoni (ISO) Magni Industrijali Man huwa definit bħala robot tal-iwweldjar standard, robot industrijali huwa operatur ta 'kontroll (Manipulatur) versatili, programmabbli u awtomatiku bi tliet assi programmabbli jew aktar għall-awtomazzjoni industrijali.Biex jakkomoda użi differenti, l-aħħar xaft tar-robot għandu interface mekkaniku, ġeneralment flanġ ta 'konnessjoni, li jista' jitwaħħal b'għodda jew attwaturi tat-tarf differenti.Ir-robots tal-iwweldjar huma robots industrijali li l-flanġijiet tal-aħħar tal-assi tagħhom huma mgħammra bi tnalji tal-iwweldjar jew xkubetti tal-iwweldjar (qtugħ) sabiex ikunu jistgħu jiġu wweldjati, maqtugħin jew sprejjati bis-sħana.

Bl-iżvilupp tat-teknoloġija elettronika, teknoloġija tal-kompjuter, kontroll numeriku u teknoloġija robotika, robots awtomatiċi tal-iwweldjar, peress li s-sittinijiet bdew jintużaw fil-produzzjoni, it-teknoloġija tagħha saret dejjem aktar matura, prinċipalment għandha dan li ġejvantaġġi:

1) Stabbilizza u ttejjeb il-kwalità tal-iwweldjar, tista 'tirrifletti l-kwalità tal-iwweldjar f'forma numerika;

2) Ittejjeb il-produttività tax-xogħol;

3) Ittejjeb l-intensità tax-xogħol tal-ħaddiema, tista 'taħdem f'ambjenti ta' ħsara;

4) Naqqas ir-rekwiżiti għall-ħiliet operattivi tal-ħaddiema;

5) Tqassar iċ-ċiklu tal-preparazzjoni tal-modifika u l-bidla tal-prodott, tnaqqas l-investiment tat-tagħmir korrispondenti.

Għalhekk, fl-oqsma kollha tal-ħajja ġiet użata ħafna.

Robot tal-welding prinċipalment jinkludi żewġ partijiet: robot u tagħmir tal-iwweldjar.Ir-robot jikkonsisti minn korp robot u kabinett tal-kontroll (ħardwer u software).Tagħmir tal-iwweldjar, li jieħu l-iwweldjar bl-ark u l-iwweldjar fuq il-post bħala eżempju, huwa magħmul minn provvista ta 'enerġija tal-iwweldjar (inkluża s-sistema ta' kontroll tagħha), alimentatriċi tal-wajer (iwweldjar bl-ark), pistola tal-iwweldjar (morsa) eċċ.Għal robots intelliġenti, għandu jkun hemm ukoll sistemi ta 'sensing, bħal sensors tal-lejżer jew tal-kamera u l-kontrolli tagħhom.

Dijagramma robot tal-welding

Robots tal-iwweldjar prodotti madwar id-dinja huma bażikament robots konġunti, li l-maġġoranza l-kbira tagħhom għandhom sitt assi.Fost dawn, 1, 2, 3 assi jistgħu jibagħtu l-għodda tat-tarf għal pożizzjonijiet spazjali differenti, filwaqt li 4, 5, 6 assi biex isolvu r-rekwiżiti differenti tal-qagħda tal-għodda.Hemm żewġ forom ewlenin ta 'struttura mekkanika tal-korp tar-robot tal-iwweldjar: waħda hija struttura ta' parallelogramma u l-oħra hija struttura immuntata fuq il-ġenb (swing).Il-vantaġġ ewlieni tal-istruttura immuntata fuq il-ġenb (swing) hija l-firxa kbira ta 'attivitajiet tad-dirgħajn ta' fuq u t'isfel, li tippermetti li l-ispazju tax-xogħol tar-robot jilħaq kważi sfera.Bħala riżultat, ir-robot jista 'jaħdem rasu 'l isfel fuq xtillieri biex jiffranka l-ispazju ta' l-art u jiffaċilita l-fluss ta 'oġġetti fuq l-art.Madankollu, dan ir-robot immuntat mal-ġenb, 2 u 3 assi għall-istruttura tal-cantilever, inaqqas l-ebusija tar-robot, ġeneralment adattat għal robots ta 'tagħbija iżgħar, għall-iwweldjar bl-ark, qtugħ jew bexx.Id-driegħ ta 'fuq tar-robot tal-parallelogramma huwa mmexxi minn lieva.Il-lieva tifforma żewġ naħat ta' parallelogramma mad-driegħ t'isfel.Allura huwa msemmi.L-iżvilupp bikri tal-ispazju tax-xogħol tar-robot tal-parallelogramma huwa relattivament żgħir (limitat għall-faċċata tar-robot), huwa diffiċli li tistrieħ ix-xogħol rasu 'l isfel.Madankollu, ir-robot parallelogramma ġdid (robot parallel) żviluppat mill-aħħar tas-snin 80 kien kapaċi jestendi l-ispazju tax-xogħol għall-parti ta 'fuq, lura u t'isfel tar-robot, mingħajr l-ebusija tar-robot tal-kejl, għalhekk ingħata attenzjoni b'mod wiesa'.Din l-istruttura hija adattata mhux biss għal robots ħfief iżda wkoll għal heavy-duty.F'dawn l-aħħar snin, robots tal-iwweldjar fuq il-post (tagħbija 100 sa 150 kg) l-aktar jagħżlu robots forma ta 'struttura ta' parallelogramma.

Kull wieħed mix-xaftijiet taż-żewġ robots ta 'hawn fuq jintuża għall-moviment swing, għalhekk il-mutur servo huwa mmexxi minn reducer tar-rota tal-labra (RV) swing (1 sa 3 assi) u reducer armoniku (1 sa 6 assi).Qabel nofs is-snin tmenin, robots mmexxija bl-elettriku kienu mħaddma minn servo muturi DC, u mill-aħħar tas-snin tmenin, il-pajjiżi qalbu għal servo muturi AC.Minħabba li l-muturi AC m'għandhomx xkupilji tal-karbonju, karatteristiċi dinamiċi tajbin, sabiex ir-robot il-ġdid mhux biss rata baxxa ta 'inċidenti, iżda wkoll ħin mingħajr manutenzjoni żdied ħafna, flimkien mal-veloċità (nieqes) hija wkoll veloċi.Xi robots ħfief ġodda b'tagħbijiet ta 'inqas minn 16 kg għandhom veloċità massima ta' moviment ta 'aktar minn 3m/s fil-punt taċ-ċentru tal-għodda tagħhom (TCP), pożizzjonament preċiż u vibrazzjoni baxxa.Fl-istess ħin, il-kabinett tal-kontroll tar-robot uża wkoll mikrokompjuter ta '32-bit u algoritmu ġdid, sabiex ikollu l-funzjoni li jottimizza l-mogħdija nnifisha, imexxi t-trajettorja eqreb lejn it-trajettorja tat-tagħlim.

partikolarità

Editja Voice

L-iwweldjar fuq il-post mhuwiex impenjattiv ħafna fuq robots tal-iwweldjar.Minħabba li l-iwweldjar fuq il-post jeħtieġ biss kontroll tal-punt, kif għat-tnalji tal-iwweldjar bejn il-punt u l-punt ta 'trajettorja tal-moviment mhuwiex rekwiżiti stretti, li huwa r-robot jista' jintuża biss għall-iwweldjar fuq il-post fl-ewwel raġuni.Spot welding robot mhux biss għandu kapaċità ta 'tagħbija suffiċjenti, iżda wkoll fil-veloċità tal-bidla minn punt għal punt hija mgħaġġla, l-azzjoni għandha tkun bla xkiel, il-pożizzjonament għandu jkun preċiż, sabiex jitnaqqas il-ħin tal-bidla, lift

Produttività għolja.Kemm il-kapaċità tat-tagħbija teħtieġ robot tal-iwweldjar fuq il-post jiddependi fuq il-forma tal-morsa tal-iwweldjar użata.Għal tnalji tal-iwweldjar separati minn transformers, tagħbija ta 'robots ta' 30 sa 45 kg hija biżżejjed.Madankollu, minn naħa waħda, dan it-tip ta 'morsa tal-iwweldjar huwa dovut għal-linja twila tal-kejbil sekondarja, it-telf ta' enerġija huwa kbir, ma jwassalx għar-robot biex iwweldja t-tnalji tal-iwweldjar ġo ġewwa tal-biċċa tax-xogħol, min-naħa l-oħra , il-linja tal-kejbil tbandal mal-moviment tar-robot, il-ħsara tal-kejbil hija aktar mgħaġġla.Għalhekk, l-użu ta 'tnalji tal-iwweldjar integrati qed jiżdied gradwalment.Din il-morsa tal-iwweldjar, flimkien mat-transformer, għandha massa ta 'madwar 70 kg.Meta wieħed iqis li r-robot għandu jkollu kapaċità ta 'tagħbija suffiċjenti, tnalji wweldjati għal pożizzjoni spazjali għall-iwweldjar b'aċċelerazzjoni kbira, robots heavy-duty b'tagħbija ta' 100 sa 150 kg huma ġeneralment magħżula.Sabiex tissodisfa r-rekwiżiti ta 'spostament rapidu fuq distanza qasira tal-klampi tal-weldjatura waqt l-iwweldjar fuq il-post kontinwu.Ir-robot heavy-duty ġdid iżid il-kapaċità li jlesti spostament ta '50mm f'0.3s.Dan iressaq rekwiżiti ogħla għall-prestazzjoni tal-mutur, il-veloċità tal-kompjuters u l-algoritmu tal-mikrokompjuter.

Disinn strutturali

Editja Voice

Minħabba li d-disinn tar-robot tal-iwweldjar huwa fil-kważi pjan, ambjent ta 'spazju dejjaq, sabiex jiġi żgurat li r-robot jista' jsegwi l-iwweldjar tal-weldjatura skont l-informazzjoni tad-devjazzjoni tas-sensor tal-ark, ir-robot għandu jkun iddisinjat moviment kompatt u flessibbli u xogħol stabbli.Fid-dawl tal-karatteristiċi ta 'spazju dejjaq, robot żgħir tal-iwweldjar mobbli huwa żviluppat, skont il-karatteristiċi tal-moviment ta' kull struttura tar-robot, bl-użu ta 'metodu ta' disinn modulari, il-mekkaniżmu tar-robot huwa maqsum fi tliet partijiet: pjattaforma mobbli bir-roti, aġġustatur tat-torċ u sensur tal-ark.Fost dawn, pjattaforma mobbli bir-roti minħabba l-inerzja tagħha, rispons bil-mod, prinċipalment fuq it-traċċar mhux maħdum tal-weldjatura, il-mekkaniżmu ta 'aġġustament tat-torċa huwa responsabbli għall-intraċċar preċiż tal-weldjatura, sensur tal-ark biex tlesti l-identifikazzjoni f'ħin reali tad-devjazzjoni tal-weldjatura.Barra minn hekk, il-kontrollur tar-robot u s-sewwieq tal-mutur huma integrati fuq il-pjattaforma mobbli tar-robot, u jagħmluha iżgħar.Fl-istess ħin, sabiex titnaqqas l-influwenza tat-trab fuq partijiet li jiċċaqilqu f'ambjent ħarxa tal-iwweldjar, tintuża struttura magħluqa għal kollox biex ittejjeb l-affidabbiltà^ofis-sistema tagħha.

jarmaw

Editja Voice

It-tagħmir tal-welding tar-robot tal-iwweldjar fuq il-post, minħabba l-użu ta 'tnalji tal-iwweldjar integrati, transformers tal-welding installati wara t-tnalji tal-iwweldjar, għalhekk it-transformer għandu jkun żgħir kemm jista' jkun.Għal transformers iżgħar jistgħu jużaw 50Hz frekwenza AC, u għal transformers akbar, it-teknoloġija inverter intużat biex tibdel 50Hz frekwenza AC f'600 sa 700Hz AC, sabiex id-daqs tat-transformer jitnaqqas u jitnaqqas.Wara li l-pressjoni varjabbli tista 'tkun direttament b'iwweldjar AC 600 sa 700Hz, tista' wkoll terġa 'tiġi rettifikata mill-ġdid, b'iwweldjar DIRETT.Il-parametri tal-iwweldjar huma aġġustati mill-arloġġ.It-tajmer il-ġdid ġie mikrokomputat, għalhekk il-kabinett tal-kontroll tar-robot jista 'jikkontrolla direttament it-tajmer mingħajr il-ħtieġa ta' interface addizzjonali.Tnalji tal-welding robot tal-iwweldjar fuq il-post, ġeneralment bi tnalji tal-iwweldjar pnewmatiċi, tnalji tal-welding pnewmatiku bejn iż-żewġ elettrodi tal-grad tal-ftuħ huwa ġeneralment biss żewġ puplesiji.U ladarba l-pressjoni tal-elettrodu tiġi aġġustata, ma tistax tinbidel bir-rieda.F'dawn l-aħħar snin, deher tip ġdid ta 'klamps tal-iwweldjar fuq il-post servo elettriċi.Il-ftuħ u l-għeluq tat-tnalji tal-iwweldjar huwa mmexxi minn mutur servo, u r-rispons tal-pjanċa tal-kodiċi jippermetti li l-ftuħ tat-tnalji jintgħażel b'mod arbitrarju u ssettjat minn qabel skont il-ħtiġijiet attwali.U l-forza tal-pressjoni bejn l-elettrodi tista 'wkoll tiġi aġġustata mingħajr stadju.Dan il-welder tal-post servo elettriku ġdid għandu l-vantaġġi li ġejjin:

1) Iċ-ċiklu tal-iwweldjar ta 'kull punt tal-iwweldjar jista' jitnaqqas ħafna, minħabba li l-grad tal-ftuħ tat-tnalji tal-iwweldjar huwa kkontrollat ​​b'mod preċiż mir-robot, ir-robot bejn il-punt u l-proċess tal-punt tal-moviment, it-tnalji tal-iwweldjar jistgħu jibdew jagħlqu;

2) Il-grad tal-ftuħ tal-morsa tal-iwweldjar jista 'jiġi aġġustat skont il-kundizzjoni tal-biċċa tax-xogħol, sakemm ma jkun hemm l-ebda ħabta jew interferenza biex jiġi minimizzat il-grad tal-ftuħ, sabiex jiġi salvat il-grad tal-ftuħ tal-morsa tal-iwweldjar, sabiex biex tiffranka l-ħin okkupat mill-ftuħ u l-għeluq tal-morsa tal-iwweldjar.

3) Meta l-klampi tal-iwweldjar jingħalqu u taħt pressjoni, mhux biss id-daqs tal-pressjoni jista 'jiġi aġġustat, iżda wkoll meta jingħalqu, l-elettrodi jingħalqu bil-mod, u jnaqqsu d-deformazzjoni tal-impatt u l-istorbju.

Spot welding robot FANUC R-2000iB

Applikazzjonijiet għall-iwweldjar

editja